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Revision as of 20:26, 27 September 2012
Contents
Présentation
Bonjour à tous,
Je m'appelle Yoann CONGAL, J'ai 23 ans. Je suis élève à l'INSA de Rennes en 2ere année de cycle ingénieur au département EII (Électronique et informatique industrielle).
J'ai découvert Linux il y a deux an pour mon ordinateur de bureau et maintenant, j'espère voir ce que ça peut donner si on l'embarque.
J'ai quelques expériences en électronique/programmation microcontrôleurs : (projets scolaires IUT GEII, Participation à la coupe de France de robotique les 3 dernières années : Programmation sur 89C51, AVR et bus CAN)
J'ai d'ailleurs proposé à mon club (Robotnik de l'Insa de Rennes) d'embarquer une carte Armadeus dans le robot de l'année prochaine. Ils ont répondu "Ok on est d'accord si on a une démo en novembre" Il va donc falloir que je m'y mette rapidement :) EDIT : Le Club a adopté Armadeus sans la démo de Novembre. EDIT EDIT : Le club a l'air de l'avoir définitivement adopté sachant que les suivant sont motivé pour reprendre mon travail l'année prochaine
J'espère pouvoir apporter des choses utiles à la communauté. :)
Todolist
Todolist du Club Robotique
Bus CAN sur la DevFull
Infos en vrac récupérées lors d'un test avec un interface CAN sur un PC
- Connecteur X2 : CANL et CANH croisée par rapport à la datasheet (sur ma version en tout cas) : En réalité :
- X2.1 = +5Vdc
- X2.2 = CANH
- X2.3 = CANL
- X2.2 = GND
- Vitesse du bus : 250kbits/s
- test de charge :
- Test 1:
- PC envoie 5 messages à 50ms de période
- Armadeus fait tourner 2 "cangen can0" (options par défaut : messages aléatoires @ 200ms)
- Résultat : ça plante pas: un candump tourne sur la carte voit passer les messages. Le PC lui aussi récupère les messages. ça à l'air bon.
- Test 2:
- Armadeus 17 cangen en options par defauts : toujours pas de plantage :-)
- Test 3:
- Une année de fonctionnement dans un robot participant à la coupe de France de Robotique : Pas de problème :)
- Test 1:
Réalisation avec Armadeus : Club Robotnik Coupe 2009
WORK IN PROGRESS
Voici les travaux qu'on a pu faire pour la Coupe de Robotique 2009 au Club Robotnik de l'INSA de Rennes et susceptible d'intéresser le projet :
- Développement d'une librairie CAN : Surcouche au driver CAN linux : Son rôle est de cacher les détails de l'utilisation du bus CAN et propose des fonctions simple (Envoyer message, callback sur réception de message, envois périodique de message)
- Développement de cartes d'interface avec la DevFull (Leds, afficheurs 7 segment, switchs) + développement du Firmware FPGA correspondant.
- Page Trac correspondante
- Schéma :